Robust control based on feedback linearization for roll stabilizing of autonomous underwater vehicle under wave disturbances   总被引：1，自引：0，他引：1  

潘立鑫  金鸿章  王琳琳 《中国海洋工程》2011,25(2):251-263

In the case of Autonomous Underwater Vehicle(AUV) navigating with low speed near water surface,a new method for design of roll motion controller is proposed in order to restrain wave disturbance effectively and improve roll stabilizing performance.Robust control is applied,which is based on uncertain nonlinear horizontal motion model of AUV and the principle of zero speed fin stabilizer.Feedback linearization approach is used to transform the complex nonlinear system into a comparatively simple linear system.For parameter uncertainty of motion model,the controller is designed with mixed-sensitivity method based on H-infinity robust control theory.Simulation results show better robustness improved by this control method for roll stabilizing of AUV navigating near water surface.  相似文献   

Experimental researches on reflective and transmitting performances of quarter circular breakwater under regular and irregular waves   总被引：1，自引：1，他引：0  

史艳娇  吴米玲  蒋学炼  李炎保 《中国海洋工程》2011,25(3):469-478

A series of regular and irregular wave experiments are conducted to study the reflective and transmitting performances of quarter circular breakwater (QCB) in comparison with those of semi-circular breakwater (SCB). Based on regular wave tests, the reflection and transmission characteristics of QCB are analyzed and a few influencing factors are investigated. Then, the wave energy dissipation as wave passing over the breakwater is discussed based on the hydraulic coefficients of QCB and SCB. In irregular wave experiments, the reflection coefficients of QCB and their spectrums are studied. Finally, the comparisons between the experimental results and numerical simulations for QCB under regular and irregular wave conditions are presented.  相似文献   

莱州湾东部沙波地貌分布特征及其形成演化   总被引：1，自引：0，他引：1  

李近元  范奉鑫  徐涛  栾振东  张捷扬 《海洋科学》2011,35(7):51-54

由2009年海底地形地貌调查资料,对莱州湾东部海底沙波的分布和形成进行探讨研究。结果发现：该地区发育大面积海底沙波地形,沙波主要为二维直线型沙波,陡峭度为0．001,对称指数为1．2,对称指数较好。沙波的形成和海底坡度以及水深有密切关系,在平坦海底易于形成,且与水深有一定的负相关关系。莱州湾东部沙波是10m等深线的古海...  相似文献   

废黄河口海岸近期侵蚀特征与机理     

管君阳  谷国传 《海岸工程》2011,30(2):50-61

苏北废黄河三角洲经历了150多a的侵蚀演变过程,目前仍处在侵蚀演变中.据2007-08和2008-07废黄河口附近断面调查结果显示,沉积类型出现粗化趋势,10 m以浅的浅水区,砂粒含量达60%以上,平均粒径达0.06 mm,物质粗化显著,岸滩呈现了强烈的波蚀作用;10 m以深至15 m的深水区,泥粒含量增多,平均粒径为...  相似文献   

基于GPS单点测速的海浪测量方法初探     

单瑞  刘焱雄  赵铁虎  冯义楷 《海洋通报》2011,30(5):529-534

首先分析比对了已有的测波方法,阐述了将GPS单点测速应用到测波中的优点.然后讨论了基于多普勒频移的测速方法,并分析了各类误差对测速精度的影响.最后利用静态数据进行动态测速模拟试验和实测动态数据测速与RTK (Real Time Kinematic,实时动态测量系统)位置差分测速进行—致性检验.结果表明,使用静态数据采用...  相似文献   

复杂岛屿海域的台风浪局地特征模拟与分析——以舟山海域为例   总被引：1，自引：0，他引：1  

毛科峰  陈希  萧中乐  王骥鹏  梁毅 《海洋学研究》2011,29(4):8-15

为了研究舟山海域复杂地形条件下的台风浪特征,在高分辨数值模拟中采用了利用海图资料处理复杂岛屿地形分布的方法,利用WAVEWATCHⅢ和SWAN模式相嵌套模拟了影响该海域的西北行路径的典型台风浪过程.分析表明,舟山海域的东南部、东北部、西北部、内部海域受台风的影响各不相同,台风浪特征分布与海域的岛屿分布、水深分布等因素密...  相似文献   

海堤上波浪爬高与越浪计算分析     

王鹏  孙大鹏  吴浩 《海洋工程》2011,29(4):97-102

基于线性波理论,采用VOF法、RNG k-ε的湍流模型,通过FLUENT软件平台的二次开发功能实现了质量源造波。利用多孔介质模型,在动量方程里添加多孔介质源项,对斜坡堤上铺设异型块体时的爬高与越浪进行了数值模拟,并通过模拟爬高值率定出FLUENT中多孔阻力系数与多种异形块体糙渗系数之间的关系,进而建立了可供实际应用的海堤上波浪爬高与越浪数值模型。  相似文献   

海岸沿岸流垂向分布实验研究     

张振伟  邹志利 《海洋工程》2011,29(2):1-9

进行海岸沿岸流模型实验,利用ADV(acoustic doppler velocimeter)测量了沿岸流流速沿垂直岸线方向多个断面的垂向分布。采用Faria等的方法对实验结果进行了分析,将沿岸流沿水深分为上层和下层两部分:下层采用对数分布来表达沿岸流的垂向分布;上层考虑了波浪引起的自由表面的波动,流速分布为修正的对数分布。最后对沿岸流垂向分布特征做了分析,并与Visser和Hamilton的实验结果做了对比。  相似文献   

用ＯｐｅｎＦＯＡＭ 实现数值水池造波和消波   总被引：2，自引：2，他引：0  

查晶晶  万德成 《海洋工程》2011,29(3):1-12

基于OpenFOAM求解器interDyMFoam,开发实现数值水池造波(包括推板和摇板造波)和阻尼消波。所编写的造波边界条件,可依据实验造波理论将各种造波模式植入其中,从而实现各种波的数值造波。首先进行了线性波的数值造波实验,通过结合阻尼消波段的应用,造波水池可提供稳定的线性波。还进行了瞬时极限波和有限振幅的数值造波实验,与实验数据或同类数值结果吻合很好,进一步验证了的数值造波和消波方式的可靠性。  相似文献   

基于广义极值分布的设计波高推算   总被引：1，自引：0，他引：1  

陈子燊  刘曾美  路剑飞  于吉涛 《热带海洋学报》2011,(3)

简介了广义极值分布函数及其3种参数估计方法,包括极大似然(ML)、线性矩(LM)和间隔最大积(MPS)估计的计算方法。使用广义极值分布函数推算了北部湾涠洲岛海域3个波向的年波高极值序列设计波高,并与Weibull分布、Gumbel分布和皮尔逊Ⅲ型分布的推算结果加以对比。分析表明,涠洲岛海域极值波高服从于广义极值Ⅲ型分布,拟合优度检验结果表明广义极值分布能更好地拟合极值波高;MPS方法是一种优良的参数估计法,推算的设计波高可作为海岸环境工程设计的首要参考值。  相似文献